정지정정시간. STOP STB TIME

미스비시 모터 선정 프로그램을 사용하다보면
작동 패턴을 정의하는 항목에
응답율인지 응답에 관하여 정의하는 항목이 있다.
기본적으로는 저응답(LOW RESPONSE)에 맞춰져 있고,
저응답, 중응답, 고응답, 사용자정의 를 선택할 수 있다.

ts가 정지정정시간인데 위는 저응답으로 선택한 경우이므로 0.043sec 가 표시되어 있다.
위 그래프를 보면 알겠지만 붉은 선이 사용자가 정의하는 운전패턴이다.
그러나 실제로 모터는 우리가 정의한 대로 움직일 수 없다.
정의한 속도에 도달하기 위해 서서히 가속하고 정해진 속도에 도달할 즈음하여
속도 증가율이 둔화하고 등속이 된다. 감속시에도 마찬가지이다.
이런 이유때문인지 아니면 명령전달 속도 때문인지 정의된 패턴과 실제 운전의 차이가
발생할 수 밖에 없는데 그 시간을 ts 정지정정시간이라고 부르는 듯 하다.
저응답에서는 0.043초
중응답           0.02초
고응답           0.012초
이와 같이 정의되어 있고, 미스비시 모터선정 프로그램에서는 이 시간을 고려하지 않을 수 없도록 되어있다.
지금껏 수년간 프로그램을 짜고 모터를 제어했던 분에게 물어보니 자신도 몰랐다고 한다. 하물며 제어와 관련없는 설계하는 사람들이 이것을 알았을까? 물론 '저건 당연히 고려해야 하는거 아냐?' 하는 사람도 있겠지만 난 지금 제어와 설계의 괴리를 이제서야 찾아낸 듯한 감상에 젖어 이글을 남긴다.